Otomatisasi Navigasi penghindar Obstacle pada Mobile Robot dengan Metode Fuzzy Sugeno dan Mikrokontroler Arduino

Robby Yuli Endra, Yuthsi Aprilinda, Ahmad Cucus, Fenty Ariani, Erlangga Erlangga, Dian Kurniawan

Abstract


Teknologi Robotika merupakan teknologi yang harus dikembangkan untuk membantu pekerjaan manusia, salah satunya adalah mobile robot, permasalahan yang ada saat ini mobile robot belum memiliki fitur yang akurat untuk menghindari obstacle.Tujuan Penelitian ini adalah mengembangkan kemampuan pada mobile robot untuk penghindar obstacle dengan menggunakan logika fuzzy Sugeno, sehingga akan didapat meningkatan kemampuan dan akurasi pada sebuah mobile robot. Ada beberapa komponen utama yang ada di mobile robot diantaranya adalah arduino uno r3 sebagai board utamanya, driver motor shield sebagai pelindung dan mempermudah untuk konfigurasi pin, motor DC sebagai actuator, sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak, bluetooth module HC-05 sebagai input remote. fuzzy logic Sugeno sebagai logika pengambil keputusan, dari hasil data rulebase fuzzy yang peneliti dapatkan dari matlab, lalu di implementasikan kedalam source code arduino berupa logika decision atau keputusan IF THEN, dari fuzzy logic ini sendiri hasilnya cukup baik karena keluarannya sesuai dengan rulebase yang dibuat, sehingga semakin baik rule base, semakin baik pula sistemnya. Manfaat dari penelitian ini adalah Mobile robot yang dikembangkan dapat menghindari obstacle dengan baik sehingga mobile robot dapat diuji serta diimplementasikan untuk membantu kebutuhan manusia.


Keywords


Fuzzy;Fuzzy Sugeno; Mobile robot; Fuzzy logic

Full Text:

PDF

References


R. Y. Endra, A. Cucus, F. N. Affandi, and M. B. Syahputra, “Deteksi Objek Menggunakan Histogram Of Oriented Gradient ( Hog ) Untuk Model Smart Room,” J. Explor., vol. 9, no. 2, pp. 99–105, 2018, [Online]. Available: http://jurnal.ubl.ac.id/index.php/explore/article/view/1075.

R. Y. Endra, A. Cucus, F. N. Affandi, and M. B. Syahputra, “Model Smart Room Dengan Menggunakan Mikrokontroler Arduino Untuk Efisiensi Sumber Daya,” Explor. J. Sist. Inf. dan Telemat., vol. 10, no. 1, pp. 1–8, 2019, doi: http://dx.doi.org/10.36448/jsit.v10i1.1212.

M. Priyono, T. Sulistyanto, D. A. Nugraha, N. Sari, N. Karima, and W. Asrori, “Implementasi IoT (Internet of Things) dalam pembelajaran di Universitas Kanjuruhan Malang,” vol. 1, no. 1, pp. 20–23, 2015.

R. Y. Endra and A. Sukoco, “Decision Support System (DSS) For The Determination Of Percentage Of Scholarship Quantity Based Fuzzy Tahani,” 3rd Int. Conf. Eng. Technol. Dev. 2014, pp. 213–223, 2014.

F. Ariani and R. Y. Endra, “Implementation of Fuzzy Inference System With Tsukamoto Method for Study Programme,” Int. Conf. Eng. Technol. Dev., 2013.

K. Zheng, Q. Zhang, Y. Hu, and B. Wu, “Design of fuzzy system-fuzzy neural network-backstepping control for complex robot system,” Inf. Sci. (Ny)., vol. 546, pp. 1230–1255, 2021, doi: 10.1016/j.ins.2020.08.110.

F. Umam, “Pengembangan Sistem Kendali Pergerakan Autonomous Mobile Robot Untuk Mendapatkan Jalur Bebas,” J. Ilm. Mikrotek, vol. 1, no. 1, pp. 35–42, 2013.

G. C. Setyawan, T. Informatika, F. Sains, and U. K. Immanuel, “Sistem Robot Otonom Penghindar Rintangan dan Pencari Jalur Menuju Sasaran Berbasis Mikrokontroler PIC16F877A,” J. Sains dan Teknol. Inf., vol. 07, no. 01, pp. 51–58, 2015.

R. A. Abid et al., “Desain Dan Implementasi Robot Mobil Otomatis Penghindar Hambatan Berbasis Sensor Kinect : Sistem Kontrol Menggunakan Logika Fuzzy Design and Implementation of Obstacle Avoidance Autonomous Mobile Robot Based on Kinect Sensor :,” vol. 2, no. 1, pp. 700–706, 2015.

A. Pandey and D. R. Parhi, “MATLAB Simulation for Mobile Robot Navigation with Hurdles in Cluttered Environment Using Minimum Rule based Fuzzy Logic Controller,” Procedia Technol., vol. 14, pp. 28–34, 2014, doi: 10.1016/j.protcy.2014.08.005.

N. H. Singh and K. Thongam, “Mobile Robot Navigation Using Fuzzy Logic in Static Environments,” Procedia Comput. Sci., vol. 125, pp. 11–17, 2018, doi: 10.1016/j.procs.2017.12.004.

A. M. Abdalla, N. Debnath, M. K. A. A. Khan, and H. Ismail, “Mobile Robot Controlled through Mobile Communication,” Procedia Comput. Sci., vol. 76, no. Iris, pp. 283–289, 2015, doi: 10.1016/j.procs.2015.12.292.




DOI: http://dx.doi.org/10.36448/jsit.v11i2.1583

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License